ArduPilot Nedir? Ne İşe Yarar?

ArduPilot’un kullanımı alanı nedir?

Ardupilot platformu, drone programlama, uçuş denetimi ve gelişmiş fonksiyonlara yönelik çeşitli işletim sistemi projelerini kapsayan bir uygulama ekosistemidir. Ardupilot platformu DroneKit, ROS ve MAVLink üzere birçok İrtibat ve API’yi dayanaklar. Ortak bir kod tabanı sağlamak için işletim sistemi drone projelerini birleştirir.

ArduPilot nedir?

ArduPilot mevcut en gelişmiş, tam özellikli ve emniyetli açık kaynaklı otopilot yazılımıdır. 2010 yılından bu yana profesyonel mühendisler, bilgisayar bilimcileri ve topluluğa katkıda bulunanlardan oluşan çeşitli bir grup tarafından geliştirilme kademesindedir. Otopilot yazılımımız, klâsik uçaklardan, dörtlü uçaklardan, çoklu rotorlardan ve helikopterlerden gezicilere, teknelere, istikrar botlarına ve hatta denizaltılara kadar akla gelebilecek çabucak hemen her araç sistemini denetim etme kapasitesine sahiptir. Yeni ortaya çıkan araç tiplerine dayanak sağlamak için daima olarak genişletilmektedir.

ArduPilot, otonom olarak şunları denetim edebilen, açık kaynaklı, insansız bir araç Autopilot Yazılım Paketidir[1]:

Çok rotorlu dronlar
Sabit kanatlı ve VTOL uçakları
Helikopterler
Yer gezicileri
Tekneler
Denizaltılar
Anten izleyicileri

ArduPilot başlangıçta hobiciler tarafından model uçakları ve gezici araçları denetim etmek için geliştirildi ve sanayi,[2] araştırma kuruluşları[3] ve amatörler tarafından kullanılan tam özellikli ve muteber bir otopilota dönüştü.

ArduPilot projesi şunlardan oluşuyor:

ArduCopter: kod,
ArduPlane: kod,
Rover: kod,
ArduSub : kod,
Anten İzleyici: kod,

Lisans

ArduPilot projesi GNU Genel Kamu Lisansı sürüm 3 kapsamında lisanslanmıştır.

PX ve ArduPilot ortasındaki fark nedir?

PX4, BSD lisansı altında çalışır, hasebiyle kodda yapılan rastgele bir değişikliğin ana şubeye aktarılmasına gerek yoktur. ArduPilot GPL lisansı altında çalışırken, kaynak kodunda yapılan rastgele bir değişikliğin ana şubeye geri gönderilmesi gerekmektedir.

Desteklenen donanım

Copter, Plane, Rover, AntennaTracker yahut Sub yazılımı, çoklukla navigasyon için kullanılan çevresel sensörlere bağlı bir yahut daha fazla mikro denetleyici yahut mikro işlemciden oluşan çok çeşitli gömülü donanım (tam gelişmiş Linux bilgisayarlar dahil) üzerinde çalışır. Bu sensörler, çok rotorlu uçuş ve uçak stabilizasyonu için gerekli olan asgarî seviyede MEMS jiroskopları ve ivmeölçerleri içerir. Sensörler ekseriyetle ek olarak bir yahut daha fazla pusula, altimetre (barometrik) ve GPS’in yanı sıra optik akış sensörleri, hava suratı göstergeleri, lazer yahut sonar altimetreler yahut uzaklık ölçerler, monoküler, stereoskopik yahut RGB-D kameralar üzere isteğe bağlı ek sensörleri içerir. Sensörler tıpkı elektronik kart üzerinde olabileceği üzere harici de olabilir. Araç çalışmasını programlamak yahut izlemek için kullanılan Yer İstasyonu yazılımı Windows, Linux, macOS, iOS ve Android için mevcuttur.

ArduPilot, alfabetik sıraya nazaran sıralanan aşağıdakiler de dahil olmak üzere çok çeşitli donanım platformlarında çalışır:

Intel Aero (Linux yahut STM32 Tabanı)
APM 2.X (Atmel Mega Mikrodenetleyici Arduino tabanı), 2010 yılında Jordi Munoz tarafından tasarlandı.[5] ArduPilotMega için APM, sırf ArduPilot’un eski sürümlerinde çalışır.
BeagleBone Mavisi ve PXF Küçük (BeagleBone Siyah pelerin).
Eski ismi Pixhawk 2 olan Cube (ARM Cortex mikrodenetleyici tabanı), 2015 yılında ProfiCNC tarafından tasarlandı.
Edge 03.04.2019 tarihinde Wayback Machine’de arşivlendi; Emlid tarafından tasarlanan, görüntü yayın sistemine sahip drone denetim aygıtı.
Erle-Brain, Erle Robotics tarafından tasarlanan Wayback Machine’de (Linux tabanlı) 2018-05-27’de Arşivlendi.
Intel Minnowboard (Linux Tabanı).[6]
Emlid tarafından tasarlanan Navio2 ve Navio+ (Raspberry Pi Linux tabanlı).
Parrot, S.A. tarafından tasarlanan Parrot Bebop ve Parrot C.H.U.C.K.
Orijinal olarak Lorenz Meier ve ETH Zurich tarafından tasarlanan Pixhawk [ru], (ARM Cortex mikro denetleyici tabanı), 2013 yılında PX4, 3DRobotics ve ArduPilot geliştirme grubu tarafından geliştirildi ve piyasaya sürüldü.[7]
AUAV tarafından tasarlanan PixRacer (ARM Cortex mikro denetleyici tabanı).
Qualcomm SnapDragon (Linux tabanı).
Virtual Robotics VRBrain (ARM Cortex mikro denetleyici tabanı).
Xilinx SoC Zynq işlemci (Linux tabanı, ARM ve FPGA işlemci).[8]

Yukarıdaki temel navigasyon platformlarına ek olarak ArduPilot, daha güçlü süreç gerektiren gelişmiş navigasyon için araç içi yardımcı yahut yardımcı bilgisayarlarla entegrasyonu ve irtibatı dayanaklar. Bunlara NVidia TX1 ve TX2 (NVidia Jetson mimarisi), Intel Edison ve Intel Joule, HardKernel Odroid ve Raspberry PI bilgisayarları dahildir.

Özelleştirilebilirlik

ArduPilot’un esnekliği onu DIY alanında çok tanınan kılıyor, fakat tıpkı vakitte profesyonel kullanıcılar ve şirketler ortasında da popülerlik kazandı. Örneğin 3DRobotics’in Solo quadcopter’ı, Boeing üzere çok sayıda profesyonel havacılık şirketi üzere ArduPilot’u kullanıyor.[19] Esneklik, operatörün tercihlerine bağlı olarak çok çeşitli çerçeve çeşitleri ve boyutlarının, farklı sensörlerin, kamera gimballerinin ve RC vericilerinin desteklenmesine imkan tanır.

ArduPilot, Bixler 2.0 üzere birçok uçağa muvaffakiyetle entegre edilmiştir. Özelleştirilebilirlik ve heyetim kolaylığı, ArduPilot platformunun çeşitli misyonlara entegre edilmesine imkan tanıdı. Vazife Planlayıcı (Windows) yer denetim istasyonu, kullanıcının haritalama, arama kurtarma ve araştırma alanları üzere gayelerle ArduPilot panosunu kolay kolay yapılandırmasına, programlamasına, kullanmasına yahut simüle etmesine imkan tanır.

Arduino ve ArduPilot ortasındaki fark nedir?

Arduino, çoklukla kolay elektronik projeler oluşturmak için kullanılan genel emelli bir mikrodenetleyici kartıdır. Donanım projelerinin süratli prototiplenmesine imkan tanır. Ardupilot ise dronelar da dahil olmak üzere insansız araçlar için özel olarak tasarlanmış açık kaynaklı bir otopilot sistemidir.